부모님께 육아 도움을 부탁하는 게 적절할까요?

첫째 아이가 이번에 초등학교에 입학했는데, 맞벌이 부부인 저희는 아이 방과 후 활동과 숙제 지도에 어려움을 겪고 있습니다. 우리 부모님께 육아 도움을 요청하면 큰 부담을 드리겠지만, 도움 없이는 아이 돌봄이 너무 힘들 것 같아 고민입니다. 부모님은 연세가 있으시고 건강도 예전 같지 않아 도움을 부탁하는 게 무리일 수도 있습니다. 하지만 아이와 가족 모두 안정적인 일상을 만들고 싶은 마음도 큽니다. 경제적으로는 가능한 한 비용을 많이 들이지 않는 쪽이 좋고, 부모님께 너무 큰 부담을 드리지 않으면서도 돌봄 안정성을 확보할 방법을 찾고 싶습니다. 이럴 때 어떻게 하는 게 좋을까요? 특히 육아 경험이 있는 30대 부모님 의견이 궁금합니다. 아이와 가족 모두에게 최선의 결정을 내리고 싶은데 여러분들의 의견을 듣고 싶습니다.