부모님께 육아 도움 요청하는 게 맞을까요?

저희 부부는 맞벌이 중이고 아이가 한 명 있어요. 요즘 아이가 유치원에서 돌아오고 저녁 준비하며 돌보는 게 너무 벅차서 부모님께 육아 도움을 요청하는 걸 고민하고 있습니다. 부모님께서는 기꺼이 도와주고 싶어 하시지만, 연세가 있으시고 거동이 불편하실 때도 있어 부담을 드리는 것 같아 마음이 편치 않아요. 대신 육아 지원 서비스를 이용하려니 비용이 만만치 않고, 부모님 도움은 경제적 부담을 덜 수 있다는 장점도 있네요. 제 주변 친구들은 부모님 도움 없이 육아 지원 센터나 베이비시터를 이용하는 경우가 많은데, 저희는 가족 간의 정서적인 안정감도 중요해서 고민이 깊습니다. 부모님께 부담이 클지, 아니면 분명히 서로에게 긍정적인 부분이 있을지 판단하기 어렵네요. 혹시 비슷한 상황에서 부모님께 육아 부탁을 해본 분들, 또는 이에 대한 솔직한 의견을 들려주시면 많은 도움 될 것 같습니다. 특히 30대 여성 육아 부모님들의 경험이 궁금해요.